让平台上本来点不亮的官方「rgb着色」直接用起来：数据自带 rgba 的就地解出颜色，没有颜色字段的用相机+标定做投影着色。v2.2 性能优化：pcd 只取头部探测字段、相机图与探测并行、逐相机到达即上色、空闲预热下一帧、启动零等待。不改数据、不重传、无调色面板。